春鳥 -ハルドリ-

2008年1月

2008-01-30(WED)

ロボが腕立て伏せを嫌がるのは何故ですか。

卒研の話です。去年作ったプログラムのミスでループモーションが動かないと思っていたら，去年の僕はちゃんとしたのを作っていました。今年のが原因かー。「腕立て伏せの動作を5回繰り返す」というのをやらせたいんだけど，1回しかやらないんですよね。「腕を5回上げる」っていうのは，素直に指示通り動いてくれるんだけどなぁ。何が不満なんだ。

自分の卒研を一区切りつけたあとで，友達の卒研を20時ごろまで手伝ってきました。C言語だけは分かるので，それなりに役立てたようです。

2008-01-28(MON)

おめ

今日は例の日だったわけですが，例年に無いほどに，まわりからおめでとうの言葉を貰いました。みんないい人ばかりだ。

2008-01-27(SUN)

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キーボードに書かれているひらがなで文章を打とうとしたら，初めてキーボードを触ったときのような新鮮さがありますね。面白いほどに打てない，どこに何があるかが分からない。「ー」のところに「ほ」があるとか，「。」が「る」とかその程度のことは知っていても，以外なところにある「ん」の存在とか，サ行とカ行の塊から仲間外れにされている「せ」と「け」などなど。日本語打つなら，このひらがなの並びを覚えたほうが一回打つだけで済むから早いような，早くないような。

2008-01-25(TUE)

卒研が進んだときは楽しくなれる。

今日は一日で大分進んで，KHR-2でループモーションとウェイトに対応できました。ループモーションは去年作ったプログラムのミスで，完全対応ではありませんが，数行書き直せばいいだけなのでできたようなものです。それにしても，よくこんなわけのわからん物を，わけのわからんまま作れたなと，去年書いたプログラムを読み直していて思いました。もう一回書けといわれても絶対嫌ですね。

そういえば，この卒研の報告書ってどのくらい過去にさかのぼって書けばいいんだろう。去年のプログラムについての説明もしておかないと，読んでいる人にはわからんだろうし。去年のプログラムについての説明をするには，KHR-2のモーションファイルの説明をしなくちゃならないし。そうなると，昨年度の準卒の報告書をごっそり移植して，さらに今年度分まで書かなくてはならなくなって……。卒業できるかな？

2008-01-24(THU)

HTMLな話

依頼されて作っているWebサイトで三択問題のページがあるんです。答えを選ぶと「正解！」とか「不正解」とかいう文字が近くのテキストボックスに現れるという，とてもシンプルなもの。答えの選択にはラジオボタンを使っているのですが，ラジオボタンってどれかひとつが最初から選択されている方が良いとされているんですよね。でも，答えと思われるラジオボタンを自分で選んでチェックを入れる，というのが三択問題の場合自然です。参考にしたJavaScriptの例題のページを見るとわかりやすいと思います。1個目の選択肢に最初からチェックが入っているとすると，1番が正解であると思ったときに，すでにチェックの入っているラジオボタンをクリックするということになり，これは感覚的に素直じゃないと言うか不自然です。

正しいマークアップとユーザビリティを天秤にかければ，当然ユーザビリティを優先するしかないのだけれども，なんか気持ち悪いなぁ。ラジオボタンを使わない作戦でやってみようか……。

ケータイ

使いたい機能が他のより多いという点で，SO905iがよさそうかな。携帯を音楽プレーヤ代わりとして使いたいと思ってたから，mp3に対応，閉じた状態で色々と操作できる，バーチャルサラウンドに対応というところに期待しています。色は黒がいいんだけど，指紋が目立つらしいですね。気にならない程度ならいいんだけど，実際のところどうなんだろう。

2008-01-22(TUE)

F901iCからdocomoの何かへ

携帯の買い替え許可が出たので，2代目の携帯電話探しをしています。家庭の事情(？)で，docomo一択。デザインよりも使いやすさを重視です。

はじめは，D905iのモーションコントロールにOperaのマウスジェスチャに通じるものを感じて興味を持ったのですが，調べてみても「テレビを見るときに横にするだけで，画面を切り替えてくれるのが便利」というのばかりで，モーションコントロールを使った機能呼び出しはあまり使われていないようです。やっぱり，振るよりボタンを押したほうが早いのかー。本体タップで曲送りとか面白いと思ったんだけどなぁ。

よくよく考えたら，ワンセグは見ないだろうから今度出る705iシリーズで探してみた方が良いかもしれない。あれだけ種類があるのに，「これだ！」と思えるようなものがないのも不思議な感じです。パソコンと違って選ぶ基準がわからない。結局はデザインなのか。

今月末までに

就職先へ向けての近況報告をする時期が近づいてきました。卒研の進行状況，前回のテストについて，成人式と同窓会について，次回のテストに向けての意気込みなど，前回同様，無難な報告になりそうです。

2008-01-18(FRI)

ロボが歩いたぁー！！

うれしすぎて実験室に手袋を忘れました。自転車通学で手袋なしは辛すぎます。まぁ，その話は置いといて，ようやく歩きました。かなりぎこちないですが。しかし，これで終わるわけではありません。今回歩いたのは自作基盤搭載版のKHR-2。やろうとしてるのは，KHR-2のモーションデータを利用して自作基板を乗っけたKHR-1を歩かせること。今の段階でも一応，KHR-1は動きますが，KHR-1と2は脚の関節が違いますから，歩かせるにはどうにかしてモーターの回転角を変換してやらなきゃならないんですよね。とりあえず，KHR-2が歩いたことによって，KHR-1が歩かなかったときの保険ができました。残り時間が少ないです。がんばろう。

2008-01-14(MON)

日曜が成人式でした。

僕の住んでるところは田舎なので，ニュースになるほどの騒ぎは起きませんでした。ごくごく普通の成人式。

Portal

NVIDIAユーザーで良かった。パソコンを買ってもらったときにビデオカードをつけてもらってて良かった。GeForce 7600GTなんですが，アンチエイリアシングをオフにしていれば，他の設定を上げててもそこそこ快適に動作します。デュアルコアに対応していない(？)のか，タスクマネージャを見てもCPU使用率が50％にしかなりません。体験版で遊べるのは，ステージ10の「フリング」の練習をするところまで。

ついでに，Half-Life 2の体験版もダウンロードしてきました。こっちは，全ての設定を最高にしてもかなり快適。CGがめちゃ綺麗。グラビティガンが面白いです。でも，敵が気持ち悪い。中身が出たり，半分になったりするのは無理っぽいです。あと，アイアンサイトやダットサイトの覗きかたがわからない。OrangeBoxを買おうかと思ってたけど，Half-Life 2は要らないなぁ。話は面白そうなんだけどなぁ。

2008-01-11(FRI)

来週中にはロボが歩きそう。っていうかいい加減歩け。

できたようでできていなかった卒研が今度こそ本当にできそうなところまでできました。火曜日の放課後には立ち上がってくれることでしょう。あとは，歩行モーションの再生と，ループするモーションに対応させて，できれば，C#で簡単なモーションエディタを作りたいです。

2008-01-07(MON)

始業

初日から雨でした。そして，初日から体育でした。

プレステージをDVDで。

プレステージは，前にも書いた気がするけど，監督が「メメント」の人で，クリスチャンベールが出ていて，ヒュー・ジャックマンもいるよ，という映画。マジシャンが仕返ししたりされたりする話。そんなのアリかと思えるような装置が出てきますが，ニコラ・テスラについて知っていると納得できないでもないです。テスラさんはオカルトよりな科学者というか，宇宙人と交信してたような人ですから。内容はメメントよりもわかりやすかったです。1回見れば大丈夫。ネタばれ気味になりますが，鳥かごのマジックが瞬間移動のマジックにつながるあたりが素晴らしかったです。とてもとてもとても面白かった。

2008-01-02(WED)

ロボバラバラ

腕を外したところで，左右を入れ替えればケーブルが届くんじゃないかと気が付いて，入れ替えてみました。パーフェクトです。足もサーボの入れ替えだけですみました。途中で金具の向きが上下逆になっているのを見つけてしまうというハプニングもありましたが，ハンダ出さずにすんでよかったです。ただ，どうしても届かないのが1個だけあったから，それだけ延長用のケーブルを使っています。

組み立てなおしたところでホームポジションを取らせみると，案の定何ともいえないポーズをとってくれました。やっぱり，金具の向きを間違えた状態で調整してたのはマズかったか……。でも，1号機に付属の基板を持って帰ってないからトリムの調整ができないんですよねー。学校再開までは立てらすこともできません。

2008-01-01(TUE)

日付がリセットされる日。

新年って昔はすごいイベントのような気がしてたけど，最近はそれほどの喜びもなくなってきました。慣れって怖いね。

今年の目標は，「卒業してまじめに働く」にします。そんなわけで，卒研の単位をもらうべく，ロボをバラし始めようと思いました。明日から。いや，だって，今日は新年ですから……。とにかく，やらなくてはならないのは以下のとおり。

ケーブル延長は，僕のやる気と根気が鍵を握っています。半分の8個くらいで済むなら，頑張り次第で1日あれば終わるでしょう。出力端子の割り当ては，プログラムの出力端子を書いてある部分を入れ替えるだけで解決できるから簡単そうです。関数の作成は，ちょっと時間がかかるかもしれません。ロボの歩行データはKHR-2用のモノを流用しているのですが，卒研で使うKHR-1とは足の関節が違うんですよね。うまく歩くかどうかがココにかかっています。「はじめに」部分は，二足歩行ロボットがどういう分野で必要とされるのかが大切なところです。でも，今回の実験では歩行制御はしていませんからねぇ。単にサーボモータの制御ですから，ロボットアームでも変わらないわけで……。うはぁ，どうしよう。最後のコンテンツ作成は，HTMLページやらFlashやらを増やしていくという時間がそのまま作業量につながる，簡単であるが故にやる気が起こりにくい作業です。でも，お金が出ているし，手を抜きたくない分野ですから，しっかりとしたものを作りたいです。